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机械手臂有那些型式?如何区分

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  展开全部机械手臂根据结构形式的不同分为多关节机械手臂,直角坐标系机械手臂,球坐标系机械手臂,极坐标机械手臂,柱坐标机械手臂等。

  水平多关节机械手臂一般有三个主自由度,Z1转动,Z2转动,Z移动。通过在执行终端加装X转动,Y转动可以到达空间内的任何坐标点。

  直角坐标系机械手臂有三个主自由度。X移动,Y移动,Z移动组成,通过在执行终端加装X转动,Y转动,Z转动可以到达空间内的任何坐标点。

  从驱动上来讲,主要采用的是液压驱动,即采用液压缸来驱动手臂运动。也可采用气动、电机传动等形式。

  展开全部机械手臂分为ppp,prp rrr等,p代表直线移动,r代表扭转。机械手臂分为腰部大臂手腕几个部分,一般有六个自由度,甚至更多。目前较常用的直角坐标机械手臂和球坐标手臂可实现焊接,货物转移,等等复杂运动。

  区分的话从底座向上看分别经历几个扭转关节,几个直线运动关节就可以用ppp,prp,rrr等标准区分。也可以根据使用用途比如通用专用区分,也可以根据主要大臂传动区分为液压,气压传动。也可以根据产地区分。分类很多啦,我们学机械的一般按ppp等区分。